台灣安寧照顧協會成立於1995年10月7日。初始是由一群認同安寧療護理念的人士所組成，包括醫療專業人士、宗教人員、志工以及學術機構等教育工作者，乃至對於安寧照顧理念之推廣有熱誠，願意積極參與之任何個人，皆可透過申請入會，而成為本會會員。
透過會員們在各地臨床服務中提供末期病人完整隻身、心、靈的安寧照顧，積極緩解其身體及心理等不適，透過最人性化的照顧，提升其生活品質，使病人及家屬重獲生命的尊嚴與光輝。進而讓民眾得以經驗安寧，瞭解安寧，接受安寧，而推廣安寧。
隨著越來越多的民眾因接觸安寧而認同安寧，本會的成員也陸續加入學術研究機構等教育工作者以及許多的團體會員。
透過協會這樣一個多專業的照顧平安，除了提供醫療專業人員再教育與心得交流的園地，也開啟了社區、學校等社會群體中的生命教育及安寧緩和醫療理念的宣導。而本會也進一步結合不同的社會資源，如：社區組織、癌症照顧團體、宗教組織、政府單位或全國性社會福利等，透過以創意、溫馨、多樣化的方式，於社區中協助推廣安寧緩和醫療理念。
台灣自2000年通過安寧緩和醫療條例後，本會特別是在安寧緩和醫療條例的推廣上著墨至深，由2006年起，本會受衛生署委託協助民眾「安寧緩和醫療意願註記健保IC卡登錄」申辦，且於2011年時更修訂安寧條例以確認健保ＩＣ卡安寧意願註記之適法性。民眾可將簽立完成之「預立選擇安寧緩和醫療意願書」，郵寄至本會後，將進行資料彙整並轉送健保局完成註記於健保IC卡內，用以提醒醫護人員簽立人的意願，保障國民獲得善終權益等觀念宣導。
未來，協會將持續增進民眾對安寧緩和醫療理念及法律認知的推廣與宣導，並舉辦第一線安寧工作人員與末期病人及家屬的心理靈性層面自我照顧的相關活動。